大业九年（），置左右雄武府，隶属于左右备身府。招募百姓为骁果，置折冲、果毅、武勇、雄武等郎将统领。骁果在皇帝护从军中占有重要地位。

在地方，隋初推行州、县两级制。在边境及内地重要州，设总管负责该地域军事，并统一附近数州的军事管理。炀帝时改行郡、县制，在郡设都尉（正四品）、副都尉（正五品），负责一郡的兵马，与郡不相知。

军事要地置镇，设镇将、副将。上镇将从四品，中镇将及上镇的副将从五品，下镇将及中镇副将为正六品，下镇副将从六品。次于镇者置戍，设戍主及副。上戍主为正七品，中戍主及上戍副为正八品，下戍主及中戍副为正九品。要隘及交通孔道设关，置令及丞。上关令及中关令从八品，卞关令及上关丞正九品。

府兵制的改革

军人编入户籍隋文帝十分重视府兵的改革。其入宫辅政之时，便借皇帝之名恢复诸将旧姓。北魏孝文帝改制后，随着北魏政权封建化的加速，原六镇的鲜卑军户社会地位也急剧下降。当他们参加六镇起义后，又成为一些经叛变、起义而转化为新贵族将领的统治工具。他们对过去被人贱视的经历记忆犹新，向往早期部落兵的生活。于是，宇文泰等为迎合这种心理，将府兵制下的官兵关系蒙上一层部落化的色彩。命令各有功将领，分别继承为鲜卑三十六大部和九十九氏族的子孙；汉族或其他民族一律改为鲜卑姓。这种作法虽然徒具部落化的形式，但使六镇军户的地位有所改善和提高。杨坚恢复诸将旧姓，旨在恢复汉族地位，清除私兵、部族兵的遗痕，以争取广大汉族人民的同情与支持。开皇初年，又将乡兵编入府兵，其首领转为府兵将校，以削弱地方势力。灭南陈后三个月，鉴于国内形势趋于平稳，文帝下诏：除禁卫宫廷及戍边所用兵械外，民间所藏一概销毁，第二年，又诏令军人编入地方户籍，但同时又置于军府的统一管辖下。这是府兵制的一次重大改革：即由兵农分离，到逐渐合一。文帝在统一全国后罢除北击突厥、南下灭陈时的新军府，将军户变为民户，由州县管理，并与百姓一样按均田令授田，从而使均田制成为府兵制的基础。军人与土地相结合，使封建国家掌握的户口和赋税增多，军费减少，有利社会经济的发展。

鹰扬府的建立隋炀帝执政之初，根据政治需要，对府兵制又进行了重大改革。大业三年（），改骠骑府为鹰扬府，骠骑将军为鹰扬郎将，车骑将军为鹰扬副郎将。鹰扬府置鹰扬郎将人，鹰扬副郎将人，各有司马及兵、仓两司。又置越骑校尉人，掌骑士，步兵校尉人，领步兵。改大都督为校尉，帅都督为旅帅，都督为队正，增置队副。大业五年，又改鹰扬副郎将为鹰击郎将。鹰扬府的建立，并非单纯地改变了军府名称，而是降低了将校的官品，如鹰扬郎将比骠骑将军降低一级，鹰扬副郎将降低半级。这样有利军权进一步集中到皇帝手中，防止将校拥兵割据，权高震主。从隋末农民大起义来看，鹰扬府遍及全国，其府兵在镇压农民大起义及隋官起兵中，扮演了重要角色。

府兵制

唐朝兵制，基本上承袭隋的府兵制。初期，由于战事需要而临时采取一些措施，所以变化形式较多。李渊入关建立唐政权后，为解决统一战争中所需的兵源和粮食问题，积极谋求恢复耕战兼顾的府兵制。

武德元年（），改隋鹰扬郎将为军头。不久又改军头为骠骑将军，副手为车骑将军。设置军府，以骠骑和车骑两将军府统领。分关中为十二道，均置府。武德二年（一说三年）七月置十二军，分关内诸府隶属，取天星为名：万年道为参旗军，长安道为鼓旗军，富平道为玄戈军，醴泉道为井钺军，同州道为羽林军，华州道为骑官军，宁州道为折威军，岐州道为平道军，豳州道为招摇军，西麟州道为苑游军，泾州道为天纪军，宜州道为天节军。每军置将、副各一人，由威名素重者担任，以督耕战，由车骑将军府统率。武德六年（），车骑将军府隶骠骑将军府，以天下大定，废十二军。七年，改骠骑将军为统军，车骑将军为别将（一说副统军），骠骑将军府与车骑将军府合为统军府。八年，复置十二军。每军设将军一人，军有坊，坊置主一人，以检察户口，劝课农桑。